¶ 基于创意之星AI控制器的人脸识别与跟踪
有关于人脸识别的基础知识，请先复习：
在上面的文档中，我们介绍了如何基于一张本地的图片，进行人脸识别，接下来我们看看，如何通过创意之星的摄像头，检测人脸并进行跟随。
本实验的参考代码位于up_cyzx_demo文件夹内的cyzx_face_detect.py文件中。
这个实验还是基于我们的四轮小车，本实验想要实现的功能为：小车通过摄像头检测到人脸后，自动跟随人脸的移动。
核心代码如下：
首先，初始化了一个人脸识别器：
#加载一个人脸检测模型
modelPath = sys.path[0] + "/cascades/haarcascade_frontalface_default.xml"
self.face_cascade = cv2.CascadeClassifier(modelPath)
然后通过下面的代码，我们可以实现人脸的检测：
#转化为灰度图
gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
#人脸检测函数
faces = self.face_cascade.detectMultiScale(gray, 1.3, 5)
centers = []
for (x, y, w, h) in faces:
result = cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (255, 0, 0), 2)
if (len(faces) == 1):
(x, y, w, h) = faces[0]
target_x = x + w / 2
#计算中心相对于图像中心的像素距离
offset_x = target_x - frame.shape[1] / 2
if(offset_x >= 40):
self.movement.turn_right(256)
elif(offset_x <= -40):
self.movement.turn_left(256)
else:
self.movement.stop()
else:
self.movement.stop()
可以看到，在上面的代码中，我们首先将图像转化为灰度图，然后通过人脸检测器检测人脸，如果检测到了人脸，我们就会在人脸的周围画一个矩形框，然后计算人脸的中心点相对于图像中心的偏移量，根据这个偏移量，我们就可以控制小车的运动，使其跟随人脸的移动。
识别结果：
除此之外，也可以搭建一个云台小车，通过云台的舵机控制，实现人脸的跟踪。
云台小车的搭建方法请根据随机资料参考云台小车搭建手册，控制云台朝向的舵机ID记得设置为5。
云台人脸跟踪的代码位于up_cyzx_demo文件夹内的cyzx_face_tracker.py文件中。