¶ Demo 定位与导航案例测试脚本
定位导航案例包括了：
- gmapping建图
- cartographer建图
- 自主导航
¶ Gmapping建图
首先，请将机器人摆在地面，务必记得或标记出你的摆放位置，后续导航要用。
对于智行W2A，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w2a文件夹，运行7-gmapping.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w2a
./7-gmapping.sh
对于智行W2C，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w2c文件夹，运行7-gmapping.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w2c
./7-gmapping.sh
对于智行W2U，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w2u文件夹，运行7-gmapping.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w2u
./7-gmapping.sh
对于智行W3S，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w3s文件夹，运行7-gmapping.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w3s
./7-gmapping.sh
对于智行W4A，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w4a文件夹，运行7-gmapping.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w4a
./7-gmapping.sh
可以看到rviz里的地图，切换到最后一个tab，通过键盘控制进行建图：
在rviz中把地图补全完成后，新打开一个命令行窗口输入如下命令，对地图进行保存：
roslaunch robot_slam save_map.launch
地图默认保存路径为robot_slam功能包下maps文件夹内,my_lab文件：
¶ Cartographer建图
首先，请将机器人摆在地面，务必记得或标记出你的摆放位置，后续导航要用。
对于智行W2A，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w2a文件夹，运行8-cartographer_mapping.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w2a
./8-cartographer_mapping.sh
对于智行W2C，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w2c文件夹，运行8-cartographer_mapping.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w2c
./8-cartographer_mapping.sh
对于智行W2U，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w2u文件夹，运行8-cartographer_mapping.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w2u
./8-cartographer_mapping.sh
对于智行W3S，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w3s文件夹，运行8-cartographer_mapping.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w3s
./8-cartographer_mapping.sh
对于智行W4A，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w4a文件夹，运行8-cartographer_mapping.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w4a
./8-cartographer_mapping.sh
得到如下场景：
点击界面中的 Start Mapping按钮，即可打开建图。
可以看到rviz里的地图，切换到最后一个tab，通过键盘控制进行建图：
建图完成后，点击界面中的 Save Map 按钮，即可保存地图。
地图默认保存路径为robot_slam功能包下maps文件夹内，carto文件：
本产品功能默认使用cartographer来建图，定位，gampping框架陈旧落后，不做维护。
¶ 自主导航
运行此步骤前，请确保你已经在上一步建立了地图，并保存在了指定位置！！！！
然后，务必关闭所有程序，将机器人摆放回建图的初始位置！
对于智行W2A，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w2a文件夹，运行10-navigation.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w2a
./10-navigation.sh
对于智行W2C，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w2c文件夹，运行10-navigation.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w2c
./10-navigation.sh
对于智行W2U，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w2u文件夹，运行10-navigation.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w2u
./10-navigation.sh
对于智行W3S，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w3s文件夹，运行10-navigation.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w2s
./10-navigation.sh
对于智行W4A，打开Linux用户文件夹下的robot_shell/w4a文件夹，运行10-navigation.sh脚本：
cd ~/robot_shell/w4a
./10-navigation.sh
可以看到出现如下界面：
点击Start Localization 按钮先启动定位，即可看到就启动了导航系统：
点击下图红框中的2D Nav Goal那个箭头，然后拖拽鼠标在地图中点击想要让机器人去的地方并调整朝向，机器人就会自动规划路径，然后朝着目标点行驶了。
